通常橡胶护舷根据结构可分为两大类：实心橡胶护舷（非漂浮型）和漂浮型橡胶护舷。

实心橡胶护舷（非漂浮型）是应用历史较早、应用范围广的码头船舶防冲撞设备。根据橡胶护舷受力情况可分为剪切型、转动型和压缩型等；根据护舷的结构，实心橡胶护舷又可分为超级拱型SA（DA）-A型、超级拱型SA（DA）-B型、D型、GD型、超级锥型（ZC型）、超级鼓型（SUC型）、转动型、扇型、矩型、π型、U型、I型、圆筒型（Y型）护舷等等。

漂浮型橡胶护舷能够自由漂浮于水面，根据其内部缓冲介质的不同可分为：充气型橡胶护舷、填充式橡胶护舷。

充气型橡胶护舷是以压缩空气为介质，通过压缩空气做功来消耗碰撞能量；

泡沫填充式护舷又称为实心聚氨酯护舷，内部为缓冲介质主要为闭孔发泡材料，例如发泡EVA、发泡聚氨酯以及发泡橡胶等等。